#include "ULTRA_AIC.h"
static volatile unsigned int ui_Tic; // 0.001초 카운터를 세기위해서.
void ULTRA_INIT()
{
ECHO_INIT();
TRG_init();
NEWTimer_Init();
}
void ECHO_INIT()
{
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1<<AT91C_ID_PIOA; // P203, PMC_PCER 를 통해서 PIOA 활성화.
AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODR = 1<<Echo_PIN; // P252, PIO_ODR 를 통해서 15번 핀 출력 비활성화.
AT91C_BASE_PIOA->PIO_PER = 1<<Echo_PIN; // P250, PIO_PER 를 통해서 핀자체를 활성화.
AT91C_BASE_PIOA->PIO_IDR = 1<<Echo_PIN; // P250, PIO_IDR 를 통해서 15번 핀의 Interrupt 를 비활성화.
AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 1<<AT91C_ID_PIOA; // P175, AIC_IDCR 를 통해 AIC 비활성화.
// 타이머 카운터 0 인터럽트 핸들러 등록(AIC_SVR[TC0], AIC_Handler)
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_PIOA] = (volatile unsigned int )ULTRA_Handler;
AT91C_BASE_PIOA->PIO_PPUER = 1<<Echo_PIN; // 풀업저항 on
// 타이머 카운터 0 인터럽트 모드 설정(AIC_SMR[TC0], AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, PRIOR_LOWEST)
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_PIOA] = ((0<<AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST) | (1<<AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_NEGATIVE_EDGE));
// Source type 은 외부인터럽트-Negative 로 맞춰줌.
AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 1<<AT91C_ID_PIOA; // P181, PIOA 장치에 값을 초기화. 엣지 디텍터
AT91C_BASE_PIOA->PIO_IFER = 1<<Echo_PIN; // P253, Glitch Input Filter Enable Register
// PIN에 스위치를 통한 처음과 끝부분의 잡음 제거.
AT91C_BASE_AIC->AIC_ISCR = 1<<AT91C_ID_PIOA; // Glitch Input Filter 를 설정하고 다시 켜줌. 엣지 디텍터.
AT91C_BASE_PIOA->PIO_IER = 1<<Echo_PIN; // PIO의 15번 핀을 켜줌. 셋팅을 끝내고 열어줌!
AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 1<<AT91C_ID_PIOA; // 장치번호를 켜줘야함!
return;
}
void ULTRA_Handler()
{ // Timer/count 와는 다르게 인터럽트는 32개가 다 반응하므로 PIO로 외부인터럽트신호를 확인해줘야한다.
static volatile unsigned int uiPin_state; // 빈번하게 호출되거나, 빨리 켜야할 필요가 있으면 static 을 붙여서
volatile unsigned int iCnt;
uiPin_state = AT91C_BASE_PIOA->PIO_ISR; // 미리 만들어 둔다.
if(0 != (uiPin_state & (1<<Echo_PIN)) ) // 마스킹.
{
LED_Toggle();
}
for(iCnt=0; iCnt<1000000; ++iCnt);
uiPin_state = AT91C_BASE_PIOA->PIO_ISR;
AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
return;
}
void NEWTimer_Init()
{
// 타이머 카운터 0 사용을 위한 PMC 활성화
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1<<AT91C_ID_TC0;
// 1.시작 : 타이머 클럭 비활성화 ------------------
// 타이머 클럭 비활성화(TC_CCR 설정)
AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
// 2. 시작 : 타이머 인터럽트 비활성화 -------------
// 타이머 인터럽트 비활성화(TC_IDR 설정)
// 인터럽트 상태 정보 초기화(TC_SR 읽기)
AT91C_BASE_TC0->TC_IDR = (AT91C_TC_COVFS) | (AT91C_TC_LOVRS) | (AT91C_TC_CPAS) | (AT91C_TC_CPBS)
| (AT91C_TC_CPCS) | (AT91C_TC_LDRAS) | (AT91C_TC_LDRBS) | (AT91C_TC_ETRGS);
AT91C_BASE_TC0->TC_SR;
// 분주비 128, 비교 방식 레지스터 설정(TC_CMR, DIV5_CLOCK, CPCTRG)
// MCKR divided by 8 => 58us(TC_RC 설정:353)
AT91C_BASE_TC0->TC_CMR = (AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV2_CLOCK) | (AT91C_TC_CPCTRG);
AT91C_BASE_TC0->TC_RC = 353;
// 타이머 카운터 0 인터럽트 비활성화(AIC_IDCR, TC0)
AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 1<<AT91C_ID_TC0;
// 3. 시작 : 타이머 카운터 0 인터럽트 비활성화 ------
// 타이머 카운터 0 인터럽트 핸들러 등록(AIC_SVR[TC0], Timer_Handler)
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_TC0] = (volatile unsigned int )NEWTimer_Handler;
// 타이머 카운터 0 인터럽트 모드 설정(AIC_SMR[TC0], AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, PRIOR_LOWEST)
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_TC0] = ((AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST) | (AT91C_AIC_SRCTYPE_HIGH_LEVEL));
// 타이머 카운터 0 인터럽트 클리어(AIC_ICCR, TC0)
AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 1<<AT91C_ID_TC0;
// TC_RC 값 비교 타이머 인터럽트 활성화(TC_IER, CPCS)
AT91C_BASE_TC0->TC_IER = AT91C_TC_CPCS;
// 2. 끝 : 타이머 인터럽트 비활성화 ---------------
// 타이머 카운터 0 인터럽트 활성화(AIC_IECR, TC0)
AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 1<<AT91C_ID_TC0;
// 3. 끝 : 타이머 카운터 0 인터럽트 비활성화 -------
// 타이머 클럭 활성화(TC_CCR, CLKEN)
AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN;
// 1. 끝 : 타이머 클럭 비활성화 ------------------
// 타이머 시작(TC_CCR, SWTRG)
AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG;
}
void NEWTimer_Handler()
{
AT91C_BASE_TC0->TC_SR; // TC0_SR 에 가서 CPCS비트에 1이 들어가있는 상태면 인터럽트가 비활성화됨.
// 그래서 1이 들어가있으면 안됨. TC0_SR 에 접근(읽으면) 0 으로 만듬
++ui_Tic;
return;
}
void TRG_init()
{
AT91C_BASE_PIOA->PIO_OER = 1<<LED_Pin;
AT91C_BASE_PIOA->PIO_PER = 1<<LED_Pin;
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = 1<<LED_Pin;
}
void TRG_PULSE_Toggle()
{
static unsigned int uiState = 0;
if(0 == uiState)
{
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = 1<<LED_Pin;
uiState = 1;
}
else
{
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = 1<<LED_Pin;
uiState = 0;
}
}
: 추가설명.
#include <AT91SAM7S256> 의 라이브러리에 미리 적어둔 것을 끌어다 쓰는 개념이다.
ARM칩은 메모리의 특정주소가 바뀌지 않고, 정해져서 이Memory-mapping 에 | |
