프로젝트 중간 소개
1. 목차
1. 프로젝트 목적
프로젝트 능력향상
모터 구동 구현 및 통신기술 향상
재밌씀
2. Design 및 Flow Chart
Bluetooth <--> ATmega2560 <--> Servo Motor 연동되는 시스템
3. 이론 설명
AX-12(korean).pdf
※ 위의 파일에 대부분의 설명이 친절하게 나와있다!
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1. 위의 wiring 방법을 이용하여 여러개의 서보모터를 '제어' 할수있다. |
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서보모터는 각각이 ATmega8이라는 칩이 내장되어있으므로, MCU칩이 있으면 UART 통신을 이용해 Packet 이라고하는 데이터 전송 처리 방식을 이용하여,
명령을 주고 받을 수 있다. |
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Control Tabel 및 Instruction Set |
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서보모터의 패킷통신 방법 예시 |
void PUT1_Packet(unsigned char id_num, unsigned char data_type, unsigned char data)
{
int SET;
unsigned char put[8];
put[PACKETSTART0] = 0xff; // Start
put[PACKETSTART1] = 0xff;
put[Dynamixel_ID] = id_num; // id
put[LENGTH] = 0x04; // length
put[INSTRUCTION] = 0x03; // write data
put[PARAMETER0] = data_type; // data_type
put[PARAMETER1] = data; // data
put[CHECKSUM+2] = 0x00; // checksum
for( SET = 2; SET<7; SET++)
{
put[7] += put[SET]; // checksum data calc
}
put[7] = ~put[7]; // not bit
PORTE = SEND; // USART Port On
DDRE = SEND;
for(SET=0;SET<8;SET++)
{
Send_packet(put[SET]); // USART : Sendchar()
}
} | |
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4. 세부 구상
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위의 패킷 통신을 이용하여 각각의 서보모터에 각도와 설정값들을 '모드'화 시켜서 RC카 처럼 굴러서 움직이는 WheelMode, 관절을 이용해 걸어서 DragoonMode로 나누어서 진행할 것.
- 제일 기본적인 드라군 자세 구현 동영상
- 블루투스 FB155BC를 통한 통신은 완성 (유진이 파트) |
5. 결론 및 고찰
아직 완성은 안됬지만, 좋은 작품이 될것이라 예상되고, 결과가 안나와서 잘 모르겠다!!
