2013.08.09_프로젝트 보고서

 프로젝트 중간 소개

 

1. 목차

 

1. 프로젝트 목적

프로젝트 능력향상

모터 구동 구현 및 통신기술 향상

재밌씀

 

2. Design 및 Flow Chart

Bluetooth <--> ATmega2560 <--> Servo Motor 연동되는 시스템

 

3. 이론 설명

 

AX-12(korean).pdf

 

 ※ 위의 파일에 대부분의 설명이 친절하게 나와있다!

 

1. 위의 wiring 방법을 이용하여 여러개의 서보모터를 '제어' 할수있다.

 

 

서보모터는 각각이 ATmega8이라는 칩이 내장되어있으므로, MCU칩이 있으면 UART 통신을 이용해 Packet 이라고하는 데이터 전송 처리 방식을 이용하여,  명령을 주고 받을 수 있다.

 

 

 

 

Control Tabel 및 Instruction Set

서보모터의 패킷통신 방법 예시 void PUT1_Packet(unsigned char id_num, unsigned char data_type, unsigned char data) {   int SET;   unsigned char put[8];      put[PACKETSTART0]   = 0xff;          // Start   put[PACKETSTART1]   = 0xff;   put[Dynamixel_ID]   = id_num;        // id   put[LENGTH]         = 0x04;          // length   put[INSTRUCTION]    = 0x03;          // write data   put[PARAMETER0]     = data_type;     // data_type   put[PARAMETER1]     = data;          // data   put[CHECKSUM+2]     = 0x00;          // checksum      for( SET = 2; SET<7; SET++)   {      put[7] += put[SET];     // checksum data calc    }   put[7] = ~put[7];         // not bit       PORTE = SEND;             // USART Port On   DDRE = SEND;   for(SET=0;SET<8;SET++)    {      Send_packet(put[SET]); // USART : Sendchar()     } }

 

 

4. 세부 구상

 

위의 패킷 통신을 이용하여 각각의 서보모터에 각도와 설정값들을 '모드'화 시켜서  RC카 처럼 굴러서 움직이는 WheelMode, 관절을 이용해 걸어서 DragoonMode로 나누어서 진행할 것.     - 제일 기본적인 드라군 자세 구현 동영상   - 블루투스 FB155BC를 통한 통신은 완성 (유진이 파트)

 

5. 결론 및 고찰

아직 완성은 안됬지만, 좋은 작품이 될것이라 예상되고, 결과가 안나와서 잘 모르겠다!!