2013.07.23_프로젝트일지

--- ATmega2560 메뉴얼 ---

 

ATMEGA2560.pdf

 

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--- Servo Motor 메뉴얼 ---

AX-12(korean).pdf

e-Manual HOME > Dynamixel 메뉴얼 참고 사이트

http://support.robotis.com/ko/home.htm

http://support.robotis.com/ko/

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-----7월23일----------------------------------------

Dynamixel.c

 

dynamixel.h

 

MAIN.C

 

Timer.c

 

Timer.h

 

USART.C

 

USART.H

데이터패킷입력&바퀴모드/관절모드&각도계산해서값넣기, 소스정리는 미완

소스에 가독성이 많이 떨어지게 짜서, 나중에라도 보기 쉽게 짜줘야 해야겠다.

Servo 모터의 관절&바퀴모드 소스 작성, 패킷 날리는것까지 완성하였다.

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-- 7월 25일 -----------------------------------------

Dynamixel.c

dynamixel.h

MAIN.C

Timer.c

Timer.h

USART.C

USART.H

소스 가독성 정리 끝 / ID가 안바뀜빡쳐!

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-- 7월 25일 오후 -----------------------------------

Dynamixel.c

dynamixel.h

MAIN.C

Timer.c

Timer.h

USART.C

USART.H

ID 넣었음 안들어간 이유는 Status Level Return 이라 하여 패킷을 보내고 나서 응답으로

상태반환 패킷을 받을 것인지 여부를 세팅하는 과정인데 여기서 초기값이 모두 반환받는다

그래서 패킷의 신호가 이상해서 아디가 안바뀐거같다 반환을 다 안받는 것으로 바꾸니까 잘됬음

, 맨처음 기본자세 모션 잡는중, 한쪽다리 성공. 종영이형이 열심히 드라군기본자세를 잡고있고,

난 소자나 PCB판을 사러갔음.

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-- 8월 5일 휴가끝!-----------------------------------

Dynamixel.c

 

dynamixel.h

define 값 추가(다리번호)/ 전원인가 회로구현 완료/ 유진이 합류! /

 

bluetooth.c

 

bluetooth.h

 

MAIN.C

bluetooth USART1 구성 미완(유진part) / 내일 완성예정

 

// 계획 : 드라군의 전후좌우 방향 제어 완료 & 블루투스 동작 확인 //

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-- 8월 6일 -------------------------------------------------

블루투스 연결 성공, 모터 하나 동작확인했고 전원을 모두 넣어줬을때 동작하는지 확인해야함. 

// 계획 : 드라군 방향제어 전, LED 회로구성 완료 후, RC카 모드 전환 하드웨어구성 //

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-- 8월 7일 -----------------------------------------------------------

LED 회로구성 완료, 배터리 하나로 전부 전원을 인가하였을때, AVR이 꺼지지않고 동작을 제대로 하는지 돌려봄.

결과적으로 잘 돌아갔지만, 서보모터의 스피드를 높였을때 다리를 지탱하는 관절부분의 토크가 제대로 전달되지않아서

일부 동작에서 확실히 동작하지 못함. 방안이 필요

Dynamixel.c

dynamixel.h

MAIN.C

// 내일 계획 : 드라군 다리부분 평형하게 다시 작업, 서보모터 바퀴부분 달고 제대로 돌아가는지 확인할것 //

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-- 8월 8일 -------------------------------------------------------------------------

 

하드웨어 작업, 바퀴부분 연결시키려니까 마땅한 위치가 없음, 바퀴를 드라군다리의 끝에 서보모터를 하나 더 추가해서 돌리기로 함.

모션은 추후에 구상

결과 : 바퀴조립을 끝내지 못하고, 바퀴갯수 부족으로 바퀴를 주문

내일 회로를 전부 올려보고 모드하나를 동작할 것임.

 

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-- 8월 9일 -------------------------------------------------------------------------

 

회로구조상 방향상태를 확인 할 수 있는 LED판을 ATmega2560칩 위로 올리면 본체가 너무 높아져 불안정하였다.

그래서 LED들을 칩과 합쳤으며, AA4알 배터리홀더 2개를 직렬연결해서 정상 동작 하는 것을 확인 하였다. 하지만 서보모터에

데이터를 전송해주는 단선의 불안정한 접촉으로 인해서 데이터가 보내질때도 안보내질때도 있어서 보완이 필요하였다.

블루투스통신을 이용해서 LED등이 토글로 제대로 동작하는지 확인하였다.

 

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-- 8월 12일 ------------------------------------------------------------------------

Dragoon_dxl.c

Dragoon_dxl.h

Car Mode 에서 전진 후진 소스추가, 인터럽트 딜레이 우선순위 조정(MS_DELAY함수 ((TIMER OVF2 가 USART1 RXC보다 우선순위가 높게 잡혀있음) )

> for문으로 딜레이 설정한 것을 사용하고있음 ), 스피커 추가

// 계획 : 전진 소스랑, 하드웨어적인 문제가 조금 있었음.

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-- 8월 13일 ------------------------------------------------------------------------

멘붕멘붕

최종소스

Dragoon.zip

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