2013.06.10_초음파센서_활용

▶ Ultra.c

#include "Ultra.h" static volatile unsigned int ui_Tic;  // 58us 1cm. static volatile unsigned int ui_dist;  // Echo Pulse 가 Low 되는순간의 값을 저장. 거리를 게산가능. static volatile unsigned int ui_state;  // 현재 초음파 거리를 측정중인지 아닌지.                                             // 측정중이면 1, 측정중이 아니면 0 unsigned char *ULTRA_RUN(void) {   static unsigned char uc_dist[] = "---cm";   ui_Tic = 0;    // 미리 0cm 로 초기화.   ui_dist = 0;    // 계속동작중인 ui_Tic 에다가 값을 넣어서. 실제거리를 제려고.      TRG_PULSE_Toggle();   // TRG Toggle   DDRE = 0x00;    // PIN에 입력받음.   while( 0 == ((PINE) & (1<<Echo_Pin)) );    // Echo_Pin 의 상승엣지를 발견함.  LOW level 0 , HIGH level 1                   TIMSK0 = (0<<OCIE0B) | (0<<OCIE0A) | (1<<TOIE0);  // 타이머/카운터0 인터럽트 허용. OverFlow 방식.   sei();    // 모든 인터럽트 켜주기. TC 시작      ui_state = 1;                                                    // 측정중 숫자넣어놓기. Echo 주파수의 하강엣지 감지 > vector_5 > state = 0 으로 되면서    while( 1 == ui_state );    // 전역변수에 0 이 드러가면 나옴.   U_Timer_Init();    // 타이머 꺼줌.   Echo_INT_Init();    // Echo 꺼줌.   cli();    // 모든 인터럽트 꺼주기. 초기화.   uc_dist[0]= '0' + ((ui_dist%1000)/100);    // ui_dist의 실제거리를 넣어둠.   uc_dist[1]= '0' + ((ui_dist%100)/10);   uc_dist[2]= '0' + ((ui_dist%10));      return uc_dist; } void ULTRA_INIT(void) {   Echo_INT_Init();   TRG_init();   U_Timer_Init(); } void Echo_INT_Init(void)  // Low 레벨에서 걸리도록. {   EICRB = (EICRB) | (1<<ISC41) | (0<<ISC40);    // 하강엣지감지.   EIMSK = (1<<Echo_Pin);  // Echo_Pin 쓰겠다.      return; } void __vector_5(void)  // Ultra 핸들러. {   ui_dist = ui_Tic;   ui_state = 0;   return; } void U_Timer_Init(void) {   TCCR0A = ((0<<WGM00) | (0<<WGM01) | (0<<COM0A0) | (0<<COM0A1) |(0<<COM0B0) |(0<<COM0B1)) ;  // 노말모드   TCCR0B = ((0<<CS02) | (1<<CS01) | (0<<CS00) | (0<<WGM02));  // 상승엣지 에서 동작 설정. 8 분주비   TCNT0 = Tic_Start;  // 오버플로수 시작값 설정.   //TIMSK0 = (1<<OCIE0A);  // 타이머/카운터0 인터럽트 허용.      cli(); } void __vector_23(void)  // 타이머핸들러. {   ++ui_Tic;        // Tic 을 계속 올려줌.   TCNT0 = Tic_Start;    // 다시 불러줌.   return; } void TRG_init(void) {   DDRA = 0xFF;   PORTA = 0<<TRG_PIN;  // TRG 핀 초기화.   return; } void TRG_PULSE_Toggle(void) {   volatile unsigned int ui_Cnt;   DDRA = 0xFF;   PORTA = 1<<TRG_PIN;  // TRG 핀 출력      for(ui_Cnt=0;ui_Cnt < 1000;++ui_Cnt);  // 48 cycle 이상 지연. 0.00001s 4000 cycle 이상 지연.   PORTA = 0<<TRG_PIN;  // TRG 핀 입력   return; }

▶ Ultra.h

#ifndef  _ULTRA_H_ #define  _ULTRA_H_ #define PINA    (*((volatile unsigned char *)0x20)) #define DDRA    (*((volatile unsigned char *)0x21)) #define PORTA  (*((volatile unsigned char *)0x22)) #define PINE    (*((volatile unsigned char *)0x2C)) #define DDRE    (*((volatile unsigned char *)0x2D)) #define PORTE  (*((volatile unsigned char *)0x2E)) #define  TRG_PIN    1  // 트리거 핀. /**** 외부인터럽트 제어 레지스터 EICRA ***/ #define  EICRA  ((*(volatile unsigned char *)0x69)) #define  ISC31  7 #define  ISC30  6 #define  ISC21  5 #define  ISC20  4 #define  ISC11  3 #define  ISC10  2 #define  ISC01  1 #define  ISC00  0 /**** 외부인터럽트 제어 레지스터 EICRB ***/ #define  EICRB  ((*(volatile unsigned char *)0x6A)) #define  ISC71  7 #define  ISC70  6 #define  ISC61  5 #define  ISC60  4 #define  ISC51  3 #define  ISC50  2 #define  ISC41  1 #define  ISC40  0 /**** 외부인터럽트 마스크 레지스터 EIMSK **/ #define  EIMSK  ((*(volatile unsigned char *)0x3D)) #define  INT7  7 #define  INT6  6 #define  INT5  5 #define  Echo_Pin  4  // 6번핀을 사용할 것이다. #define  INT3  3 #define  INT2  2 #define  INT1  1 #define  INT0  0 #define  EIFR    ((*(volatile unsigned char *)0x3C)) #define  INTF7  7 #define  INTF6  6 #define  INTF5  5 #define  Echo_Flag  4 #define  INTF3  3 #define  INTF2  2 #define  INTF1  1 #define  INTF0  0 #define  TCCR0    (*((volatile unsigned int *)0x44))  // 타이머/카운터 제어레지. #define  TCCR0A    (*((volatile unsigned char *)0x44))  // 타이머/카운터 제어레지. #define  TCCR0B    (*((volatile unsigned char *)0x45)) #define  TCNT0    (*((volatile unsigned char *)0x46))  // 카운터값을 저장하는 레지.                                                             // 카운터 세어주는 레지. /***** 인터럽트 기능 설정 레지스터 ******/ #define  TIMSK0    (*((volatile unsigned char *)0x6E)) /*****  타미어/카운터 0 제어 레지 A 설정 ***/ #define  WGM00    0 #define  WGM01    1 #define  COM0B0    4 #define  COM0B1    5 #define  COM0A0    6 #define  COM0A1    7 /*****  타미어/카운터 0 제어 레지 B 설정 ***/ #define  CS00    0 #define  CS01    1 #define  CS02    2 #define  WGM02    3     #define  FOC0B    6 #define  FOC0A    7 /***** 상태 레지스터 SREG *****/ #define  SREG    (*((volatile unsigned char *)0x5F)) #define  Global_Interrupt_Enable  7   #define  T            6 #define  H            5 #define  S            4 #define  V            3 #define  N            2 #define  Z            1 #define  C            0 /***** 분주비 설정 라인 ****/ #define  MCK      16000000 #define  PRESCALE    8 #define  Tic_Start    255-((1/(340L*100))*2)/(1/(MCK/PRESCALE))  // 오버플로우 시작값을 설정해줌.                        //255-117                                         /***** 인터럽트 기능 허용 ***/ #define  OCIE0B    2 #define  OCIE0A    1 #define  TOIE0    0 unsigned char *ULTRA_RUN(void); void U_Timer_Init(void); void ULTRA_INIT(void); void Echo_INT_Init(void); void TRG_init(void); void TRG_PULSE_Toggle(void); void __vector_5(void) __attribute__ ((signal, used, externally_visible));   // INT4 외부인터럽트 벡터 void __vector_23(void) __attribute__ ((signal, used, externally_visible));  // TC OVF 벡터 #define sei(void)   __asm__ __volatile__ ("sei" ::)  // InLine asm , 소스코드 안에 직접 집어넣는 어셈블러   // C소스안에 어셈블리어를 쓸수없는데, 어셈블리어를 넣을때 InLine 으로 넣을수 있다.   // C가 아니기 때문에 전처리, 컴파일에서 걸리지 않는다. gcc 문법임.   // 방법 (1) SREG = ((SREG) | (1<<Global_Interrupt_Enable)); 직접 넣는 명령어.   // (2) 어셈블리 명령어 sei(); 어셈블리 명령어. #define cli(void)   __asm__ __volatile__ ("cli" ::)  // InLine asm , 소스코드 안에 직접 집어넣는 어셈블러   #define sleep(void)  __asm__ __volatile__ ( "sleep" "\n\t" :: )   // 전력소모를 줄이기위한 어셈블리 대기상태 명령. #endif // _ULTRA_H_